1. Thiết kế sản phẩm robot cẳng tay phục vụ thực hành kỹ thuật tin học y sinh = Design a robotics forearm product for bioinformatic laboratories/ Trần Đức Hoàng, Lê Hoàng Hiệp

Tóm tắt: Bài báo này tập trung nghiên cứu và thiết kế một sản phẩm Robot cẳng tay sử dụng các công nghệ tiên tiến trong lĩnh vực tin học y sinh với mục đích là hỗ trợ người sử dụng điều khiển các Robot trong các môi trường khó khăn, khắc nghiệt. Thiết kế sản phẩm của nghiên cứu này kế thừa và phát huy được các ưu điểm của các sản phẩm đã được thương mại hóa trên thị trường như truyền tin qua các khớp thần kinh sử dụng tín hiệu điện cơ, sử dụng công nghệ truyền thông hiện đại. Ưu điểm của sản phẩm là giá thành rẻ, dễ sử dụng và áp dụng cho nhiều đối tượng trên thực tế. Hơn nữa, sản phẩm có thể được sử dụng làm công cụ thực hành cho sinh viên các ngành tin học y sinh tại các trường đại học, trung tâm nghiên cứu nơi mà đang còn thiếu thốn trang thiết bị liên quan đến lĩnh vực này có thêm công cụ nghiên cứu, thực nghiệm chuyên sâu, nâng cao kiến thức và khả năng áp dụng lý thuyết vào thực tế được hiệu quả hơn. Kết quả nghiên cứu, thiết kế và triển khai cho thấy sản phẩm thực tế có độ chắc chắn cao, dễ lắp đặt, vận hành, bảo dưỡng và bảo trì.

Nguồn trích: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên/ 2021, Số 11, Tr.226-233

2. Thiết kế bộ điều khiển PID cho robot song song = Design pid controller for stewart platform/ Phạm Văn Triệu, Đặng Văn Trọng, Vũ Tài Tú, Hoàng Mạnh Cường

Tóm tắt: Trong nghiên cứu này, phân tích động học, động lực học, bộ điều khiển quỹ đạo cho đối tượng robot song song được trình bày. Các động học ngược, ma trận Jacobian được đưa ra, phương trình động lực học được lập bằng phương pháp Lagrange; đề xuất bộ điều khiển PID để điều khiển quỹ đạo. Kết quả mô phỏng trên phần mềm MATLAB-Simulink cho hiệu quả của bộ điều khiển.

Nguồn trích: Tạp chí Cơ khí Việt Nam/ 2021, Số 3, Tr.67-73

3. Thiết kế robot điều khiển camera di chuyển trên ray cho trường quay đài truyền hình = Design of camera control robot moving on ray for television studio/ Nguyễn Hoàng Vương, Nguyễn Chí Ngôn, Hồ Hữu Trung

Tóm tắt: Từ khi mới hình thành cho đến nay, truyền thông truyền hình, là một phần không thể thiếu trong cuộc sống. Chất lượng cuộc sống ngày càng được nâng cao thì giải trí phục vụ cuộc sống cũng song song đi kèm. Ngoài chất lượng hình ảnh có độ nét ngày càng cao, hình ảnh phản ảnh lên nội dung chuyển tải cũng là một phần quan trọng. Đó là các thiết bị hỗ trợ máy quay giúp tạo nên các góc hình ảnh phản ảnh linh động, bao quát, không bị rung lắc sát thực nội dung mang đến người xem. Thiết bị hỗ trợ đó được đề cập đến trong bài báo này là hệ thống điều khiển camera di chuyển trên đường ray. Hệ thống này trước đây được áp dụng là một hệ thống thô sơ với hai người điều khiển thủ công và chiếm không gian lớn trong phạm vi trường quay và hoạt động rất bị động. Nghiên cứu này nhằm mục tiêu cải tiến với hệ thống điều khiển giúp camera chuyển động đúng ý mong muốn và đặc biệt là hoạt động ổn định, hình ảnh không bị rung lắc khi các động tác pan, tilt camera. Chức năng điều khiển tự động hoạt động ổn định của hệ thống được ứng dụng bằng bộ điều khiển PID (proportional integral derivative). Các kết quả mô phỏng trên MATLAB® được trình bày và kết quả thử nghiệm trên mô hình thực tế cho hệ thống này đáp ứng được mục tiêu đặt ra.

Nguồn trích: Tạp chí Khoa học (Đại học Cần Thơ)/ 2021, Số 2, Tr.1-9

4. Thiết kế bộ điều khiển thích nghi cho robot hai bánh tự cân bằng sử dụng chiến lược điều khiển trượt tầng và mạng nơron RBF = Designing an adaptive controller for two-wheeled self-balancing mobile robot using hierarchical sliding control strategy and radial basis function neural network/ Hoàng Thi Tú Uyên, Kim Dinh Thai, Phạm Việt Anh, Đinh Xuân Minh, Lê Xuân Hải

Tóm tắt: Trình bày về một bộ điều khiển thích nghi mới cho robot hai bánh tự cân bằng bằng việc kết hợp những kỹ thuật điều khiển trượt và điều khiển trượt tầng. Bên cạnh đó, mạng nơ ron RBF cũng được sử dụng để xấp xỉ các thành phần phi tuyến trong hệ thống. Tính ổn định của hệ thống điều khiển vòng kín được chứng minh dựa theo nguyên lý Lyapunov. Những kết quả mô phỏng cho thấy chất lượng đáp ứng của bộ điều khiển đề xuất là rất tốt ngay cả khi hệ thống chịu ảnh hưởng bởi nhiễu ngoài không biết trước.

Nguồn trích: Tạp chí Khoa học và Công nghệ (Đại học Công nghiệp Hà Nội)/ 2021, Số SĐB, Tr.39-47

5. Phân tích và thiết kế robot lặn không người lái = Study on analysis and design of an autonomous underwater vehicle (AUV)/ Trần Ngọc Huy, Đinh Quang Vinh

Tóm tắt: Bài báo giới thiệu về thiết bị lặn không người lái (AUV) sử dụng cơ cấu lặn nổi tích hợp xylanh và đối trọng, được xây dựng theo từng module riêng từ thiết kế cơ khí, hệ thống điện cho đến xây dựng giải thuật điều khiển cho thiết bị để đảm bảo thiết bị hoạt động liên tục một thời gian dài ở độ sâu 20 mét nước. Nội dung chính sẽ trình bày tính toán biến dạng vỏ tàu; lựa chọn vật liệu vỏ; tính toán và mô phỏng ứng suất, biến dạng trên vỏ tàu và các nắp đậy chống thấm bằng phương pháp phân tích phần tử hữu hạn với module tích hợp trong phần mềm Solidworks; phân tích và lựa chọn phương án bố trí xy lanh - đối trọng. Ngoài ra, việc thiết kế hệ thống điều khiển cho robot cũng được đề cập và làm rõ thông qua lựa chọn thiết bị cảm biến, cơ cấu chấp hành và thiết kế phần cứng để đảm bảo khả năng hoạt động ổn định cho robot lặn.

Nguồn trích: Tạp chí Khoa học Công nghệ Giao thông Vận tải/ 2018, Số 27 + 28, Tr.219-225

6. Xác định đặc trưng cơ tính của vật liệu siêu đàn hồi và tự động tính toán tay gắp mềm cho robot = Determination of hyper-elastic material parameters and automatic computation for the soft-robotic gripper/ Phùng Văn Bình, Nguyễn Quốc Anh, Nguyễn Trọng Hoàng, Trần Anh Vàng, Đặng Hoàng Minh

Tóm tắt: Trình bày phương pháp xác định cơ tính vật liệu và tự động tính toán kết cấu tay gắp mềm robot. Mô hình Yeoh được sử dụng để mô tả cơ tính của vật liệu siêu đàn hồi silicon để chế tạo ngón tay mềm. Thông số của vật liệu được xác định trên cơ sở thực nghiệm kéo các mẫu thử. Chương trình tính toán tự động đã được xây dựng trên nền ngôn ngữ Python tích hợp với Abaqus/CAE để phân tích kết cấu ngón tay mềm. Chương trình tính toán được xây dựng đã cho phép khảo sát sự ảnh hưởng của các tham số hình học đến độ cong của tay gắp một cách nhanh chóng và thuận lợi. Sự tương đồng giữa độ uốn ngón tay mềm thu được nhờ mô phỏng và thực nghiệm chứng tỏ tính đúng đắn của thông số vật liệu tìm được và chương trình tính toán tự động. Kết quả nghiên cứu là tiền đề quan trọng cho việc tối ưu hóa thiết kế tay gắp mềm.

Nguồn trích: Tạp chí Khoa học và Công nghệ (Đại học Công nghiệp Hà Nội)/ 2021, Số 3, Tr.96-101

7. Thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo cho tay máy robot sử dụng mạng nơ ron = Design adaptive trajectory tracking controller for robot manipulators based on neural network/ Phạm Văn Cường, Hoàng Văn Huy, Nguyễn Duy Minh

Tóm tắt: Đề cập đến một bộ điều khiển bám quỹ đạo sử dụng mạng nơ ron thích nghi để đạt được hiệu suất bám vị trí chính xác cao cho tay máy robot. Trong bộ điều khiển này, mạng nơ ron RBF được sử dụng để điều khiển vị trí các khớp và xấp xỉ tham số bất định của tay máy robot. Mạng RBF có khả năng cải tiến hiệu suất điều khiển chống lại tính bất định của hệ thống. Các luật dạy thích nghi được đánh giá bằng lý thuyết xấp xỉ và ổn định Lyapunov, vì vậy đảm bảo hệ thống được ổn định và bám tiệm cận. Ngoài ra, bộ điều khiển bền vững cũng được đưa ra đóng vai trò như bộ điều khiển bù để khử các sai lệch của mạng nơ ron và nhiễu để đảm bảo tính ổn định và bền vững dưới sự thay đổi của môi trường như tải thay đổi, nhiễu hay sự bất định của cấu trúc. Cuối cùng, các ví dụ mô phỏng được thực hiện để chứng minh tính hiệu quả của hệ thống điều khiển cho tay máy robot 2 bậc tự do. Kết quả mô phỏng cho thấy tốc độ bám nhanh và sai lệch tiến đến 0 khi thời gian tiến ∞. Hơn nữa, khi sai lệch là lớn nhất, mô men điều khiển cũng ít bị dao động.

Nguồn trích: Tạp chí Khoa học và Công nghệ (Đại học Công nghiệp Hà Nội)/ 2021, Số SĐB, Tr.34-38

8. Thiết kế và chế tạo robot hỗ trợ vật lý trị liệu = Design and manufacturing of a rehabilitation assistance robot/ Trần Hữu Toàn

Tóm tắt: Nhận thức được tầm quan trọng, những thách thức về học thuật cũng như xu hướng phát triển của các loại robot xương khớp ngoài, bài báo trình bày vềviệc thiết kế và chế tạo một mẫu robot xương khớp ngoài hỗ trợ quá trình vật lý trị liệu cho phần chi trên. Những nghiên cứu ban đầu về đặc tính cơ sinh đối với chi khớp trên (từ vai đến bàn tay) của con người giúp cho chúng tôi có những cơ sở để phân tích đặc điểm và xác định các yêu cầu thiết kế. Dựa vào những yêu cầu về mặt công suất và hỗ trợ lực, các phương án truyền động và các lựa chọn cơ cấu được đưa ra. Từ đó, chúng tôi phát triển một nguyên mẫu của robot xương khớp ngoài với tên gọi là RAR(Rehabilitation Assistance Robot) với các bản vẽ thiết kế, chế tạo và tiến hành gia công nguyên mẫu của robot. Để RAR làm việc và thao tác hỗtrợngười bệnh, các thiết kế điều khiển và lập trình cho robot RARđược thực hiện dựa trên nền tảng chế độ điều khiển thời gian thực, kèm theo một bảng điều khiển các chế độ làm việc cho người sử dụng. Robot được đánh giá về hiệu quả ứng dụng thông qua các bài tập mẫu về vật lý trị liệu trên người khỏe mạnh và một số bệnh nhân.

Nguồn trích: Tạp chí Khoa học và Công nghệ (Đại học Công nghiệp TP. Hồ Chí Minh)/ 2021, Số 4, Tr.57-64

9. Thiết kế bộ điều khiển mờ lai cho robot tự hành bám quỹ đạo với hai bánh chủ động điều khiển độc lập/ Đỗ Khắc Tiệp

Tóm tắt: Bài báo trình bày về bộ điều khiển thông minh cho robot tự hành bám quỹ đạo với hai bánh chủ động điều khiển độc lập. Bộ điều khiển được sử dụng trong nghiên cứu là bộ điều khiển mờ lai (Fuzzy - PID) với hai đầu vào và một đầu ra. Khi trong hệ thống xuất hiện sai số (robot lệch khỏi quỹ đạo đặt) bộ điều khiển mờ (Fuzzy controller) sẽ tự động điều chỉnh các thông số của bộ điều khiển PID để cho robot nhanh chóng hành trình đúng quỹ đạo với sai lệch là nhỏ nhất. Mô hình toán học của robot với hai bánh độc lập được xây dựng dựa trên mô hình động Lagrange. Kết quả thực hiện bám quỹ đạo của robot mô phỏng trên Matlab/Simulink bằng cả hai bộ điều khiển PID truyền thống và bộ điều khiển Fuzzy - PID được sử dụng để kiểm tra, phân tích và so sánh với nhau. Từ kết quả nghiên cứu cho thấy, cả hai bộ điều khiển PID và Fuzzy - PID đều có thể thực hiện được việc điều khiển bám quỹ đạo của robot, tuy nhiên bộ điều khiển mờ lai Fuzzy - PID thực hiện việc điều khiển nhanh chóng và chính xác hơn. Bộ điều khiển Fuzzy - PID có ưu điểm là phản hồi nhanh, độ ổn định và độ chính xác cao, chống nhiễu tốt hơn so với bộ điều khiển PID truyền thống. Do đó, việc lựa chọn bộ điều khiển Fuzzy - PID là lựa chọn thích hợp cho điều khiển robot tự hành bám quỹ đạo với hai bánh chủ động điều khiển độc lập.

Nguồn trích: Tạp chí Giao thông Vận tải/ 2021, Số 7, Tr.127-132 

10. Thiết kế và chế tạo kẹp mềm robot dùng cho gắp vật/ Hoàng Hồng Hải

Tóm tắt: Trong bài báo này, tác giả đề xuất một mô hình tay kẹp rô bốt mềm được làm bằng vật liệu cao su đàn hồi có thể gắp được đồ vật khác nhau. Tay kẹp bao gồm ba ngón mềm đặt đều nhau trên bề mặt hình nón cụt, ngón được làm bằng phương pháp đúc và thiết kế của ngón được thừa hưởng từ "Pneunets bending actuator" của bộ công cụ robot mềm. Bài báo đưa ra các thông số kích thước mô hình ngón tay mềm, mô phỏng phần tử hữu hạn được thực hiện để xác nhận thiết kế ngón tay. Ngoài ra, quy trình chế tạo ngón tay mềm được giới thiệu cùng với mạch dẫn động và mạch điều khiển để thực hiện thao tác đóng - mở kẹp gắp mềm. Các thí nghiệm được thực hiện để đánh giá độ đàn hồi của ngón tay ở các áp suất và lực kẹp khác nhau cần thiết để xử lý các vật có kích thước và vật liệu khác nhau. Thí nghiệm chỉ ra rằng, thiết kế tay kẹp mềm có thể ứng dụng tốt cho robot gắp vật dạng mềm.

Nguồn trích: Tạp chí Khoa học và Công nghệ (Trường ĐH Công nghiệp HN)/ 2021, Số 57, Tr.78-82

11. Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo robot hỗ trợ nhân viên y tế trong việc khử khuẩn lau sàn nhà/ Lê Duy Tùng, Đỗ Trọng Tấn, Nguyễn Bá Đạt, Nguyễn Viết Cảnh, Phạm Đình Kha, Lê Bình Dương

Tóm tắt: Bài báo trình bày về chế tạo robot hỗ trợ y tế, kết hợp với các giải thuật SLAM để định vị và xây dựng bản đồ số, đồng thời thuật toán D* Lite được sử dụng để tính toán, tối ưu hóa quỹ đạo di chuyển của robot. Robot có với tính năng di chuyển tự động, tránh vật cản, lựa chọn đường đi ngắn nhất, tự động sạc và thực hiện các tác vụ hỗ trợ y tế. Vật liệu chế tạo robot phù hợp với môi trường y tế. Hệ thống phun khử khuẩn và cơ cấu lau sàn giúp đảm bảo tính năng hỗ trợ nhân viên y tế trong việc khử khuẩn và lau sàn nhà.

Nguồn trích: Tạp chí Khoa học (Đại học Sư phạm Kỹ thuật Hưng Yên)/ 2021, Số 29, Tr.20-25

12. Phương pháp điều khiển bền vững mới cho tay máy robot công nghiệp sử dụng kết hợp bộ quan sát trượt bậc cao thời gian cố định với thuật toán điều khiển trượt / Lê Tiến Dũng, Võ Anh Tuấn, Nguyễn Ngọc Hoài Ân

Tóm tắt: Bài báo đề xuất một thuật toán điều khiển bền vững mới sử dụng kết hợp bộ quan sát trượt bậc cao thời gian cố định với thuật toán điều khiển trượt cho tay máy robot công nghiệp. Đầu tiên, một một bộ quan sát trượt bậc cao được đề xuất để tính gần đúng những thành phần bất định. Sau đó, một thuật toán điều khiến trượt thời gian hữu hạn được thiết kế sử dụng mặt trượt đầu cuối nhanh toàn cục và luật điều khiển tiếp cận nhanh đế đạt được sự hội tụ trong một thời gian hữu hạn toàn cục của hệ thống. Hệ thống điều khiển có được các ưu điểm như độ chính xác bám quỹ đạo cao, ít xảy ra hiện tượng rung động, hội tụ trong thời gian hữu hạn và bền vững trước các thành phần bất định. Tính ổn định và sự hội tụ của hệ thống điều khiến được chứng minh bằng lý thuyết Lyapunov. Các mô phỏng với một tay máy 3 bậc tự do được thực hiện để kiêm nghiệm tính hiệu quả và các ưu điểm của thuật toán điều khiển đề xuất.

Nguồn trích: Tạp chí Khoa học và Công nghệ (Đại học Đà Nẵng)/ 2021, Số 5.1, Tr.22-28

13. Khảo sát, thiết kế và chế tạo mô hình bàn tay robot mô phỏng bàn tay người ứng dụng cảm biến leap motion/ Trần Quang Khải

Tóm tắt: Robot dạng hình người là một lĩnh vực nghiên cứu của khoa học robot. Các nghiên cứu trong lĩnh vực này quan về việc mô phỏng và chế tạo lại các bộ phận (cánh tay, bàn tay, chân...), và các hoạt động (cầm, nắm...) của cơ thể con người. Các ứng dụng chính của lĩnh vực này bao gồm chi giả trong y tế, robot tiếp tân, robot giải trí. Để có thể sử dụng robot dạng người trong các lĩnh vực này, việc mô phỏng đúng cấu trúc giải phẫu của từng bộ phận là cần thiết. Tiếp đến, để thu thập thông tin điều khiển các bộ phận này tương tự như cách con người sử dụng các “cảm biến” xúc giác (như da) và cảm biến hình ảnh (như mắt), có nhiều cách như: sử dụng cảm biến xúc giác, camera nhận diện hình ảnh hoặc cảm biến nhận dạng chuyển động. Bài báo này trình bày quá trình khảo sát, phân tích, chế tạo một bàn tay robot và ứng dụng cảm biến Leap Motion để mô phỏng lại các cử chỉ của bàn tay con người.

Nguồn trích: Tạp chí Khoa học và Công nghệ (Đại học Đà Nẵng)/ 2021, Số 1, Tr.14-18

14. Thiết kế bộ điều khiển bền vững tổng hợp μ cho mô hình rô bốt hai bánh tự cân bằng = Designing robust μ synthesis controller of two wheeled self balancing robot/ Đặng Xuân Kiên, Trịnh Quang Nam

Tóm tắt: Trong bài báo này, chúng tôi đề xuất bộ điều khiển bền vững tổng hợp μ cho hệ thống điều khiển mô hình rô bốt hai bánh tự cân bằng, đây là hệ thống có tính chất phi tuyến cao. Thực tế, vấn đề điều khiển hệ phi tuyến luôn gặp nhiều thách thức dưới ảnh hưởng của nhiễu và các sai số không xác định của hệ thống. So sánh kết quả với một số phương pháp điều khiển tuyến tính khác. Kết quả mô phỏng cho thấy phương pháp điều khiển bền vững tổng hợp μ có đáp ứng tốt hơn. Qua đó đã minh chứng cho ưu điểm của phương pháp được lựa chọn.

Nguồn trích: Tạp chí Khoa học Công nghệ Giao thông Vận tải/ 2019, Số 31, Tr.35-39

15. Thiết kế, mô phỏng, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do/ Trần Đình Hòa, Nguyễn Văn Khiêm, Trần Đức Thiện

Tóm tắt: Bài báo này hướng đến phương pháp nghiên cứu cách thức chế tạo, mô phỏng và điều khiển một mô hình cánh tay robot 3 bậc di chuyển linh hoạt trong một mặt phẳng. Đầu tiên, quá trình thiết kế mô hình cánh tay robot 3 bậc được thực hiện trên nền tảng Solidworks. Tiếp theo, mô phỏng và tính toán bộ điều khiển PD của cánh tay robot được thực hiện trên Matlab- Simulink với thư viện Simscape Multibody để đánh giá hiệu quả của mô hình và bộ điều khiển. Sau đó, mô hình thực của cánh tay robot được chế tạo cùng với tủ điều khiển. Cuối cùng, mô hình cánh tay robot đã được điều khiển di chuyển bám theo tín hiệu đặt trong mặt phẳng bằng bộ điều khiển PD được nhúng trên vi điều khiển STM32F4 và thu thập dữ liệu về máy tính. Bằng việc áp dụng quy trình trên trong thiết kế robot, nó không chỉ giúp giảm thiểu chi phí và thời gian mà còn nâng cao hiệu quả trong việc thiết kế bộ điều khiển cho robot.

Nguồn trích: Tạp chí Khoa học Giáo dục Kỹ thuật - Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP. Hồ Chí Minh/ 2021, Số 64, Tr.40-47

16. Điều khiển trượt giảm độ rung cho robot công nghiệp IRB 120 = Chattering-attenuated sliding mode control for the irb 120 industrial robot/ Lê Ngọc Trúc

Tóm tắt: Kỹ thuật điều khiển trượt đã được phát triển và áp dụng thành công cho nhiều dạng robot. Hạn chế của điều khiển trượt là xuất hiện hiện tượng rung trong hệ thống. Nên người thiết kế phải cân bằng giữa hai tiêu chí là thời gian quá độ và mức độ rung. Bài báo sử dụng hệ số khuếch đại biến thiên theo hàm mũ trong luật điều khiển trượt để có thể hạn chế độ rung và giảm thời gian quá độ của toàn hệ một cách tốt hơn so với bộ điều khiển trượt cơ bản sử dụng hệ số khuếch đại là hằng số. Bộ điều khiển trượt sử dụng hệ số khuếch đại dạng hàm mũ sẽ tạo ra tín hiệu điều khiển lớn trong giai đoạn tiến tới mặt trượt làm tăng tốc độ đạt tới mặt trượt, và duy trì tín hiệu điều khiển nhỏ trong giai đoạn trượt để giảm độ rung. Các phân tích lý thuyết và các kết quả mô phỏng khi áp dụng cho robot công nghiệp IRB 120 đã phản ánh tính hiệu quả của hệ số khuếch đại dạng hàm mũ trong bộ điều khiển trượt.

Nguồn trích: Tạp chí Khoa học và Công nghệ (Đại học Đà Nẵng)/ 2020, Số 7, Tr.11-17

17. Hoạch định và bám đường đi cho mobile Robot ứng dụng điều khiển hồi tiếp ảnh = Plan and track the way for mobile robot image feedback control application/ Lê Đức Hạnh, Nguyễn Duy Anh

Tóm tắt: Bài báo này trình bày phương pháp tìm đường đi ngắn nhất cho mobile robot trong môi trường có vật cản, và điều khiển mobile robot bám theo đường đi (ảo) đã vạch ra bằng cách ứng dụng tiêu chuẩn ổn định Lyaponive kết hợp với camera hồi tiếp vị trí thực sự hiện tại của robot. Đầu tiên vị trí của robot và các điểm đầu, cuối và vật cản được xác định thông qua camera đặt trên cao. Sau đó giải thuật tìm đường đi ngắn nhất A* sẽ được ứng dụng để tính toán đường đi tối ưu cho robot để đến được điểm đích. Vị trí thực của đường ảo sẽ được chuyển sang tọa độ thực thông qua quá trình calib camera. Cuối cùng Robot sẽ bám theo đường đi đã hoạch định đó. Quá trình thực nghiệm được xem là đạt kết quả tốt khi sai số đường đi thực sự của robot và đường đi đã hoạch định là nhỏ và robot đến được đích.

Nguồn trích: Tạp chí Khoa học Công nghệ Giao thông Vận tải/ 2018, Số 27 + 28, Tr.39-44

18. Tổng quan về robot song song sáu bậc tự do/ Phạm Văn Triệu, Đặng Văn Trọng, Vũ Tài Tú

Tóm tắt: Bài báo là sự tổng hợp các nghiên cứu trước đây về đối tượng Stewart Platform - robot song song sáu bậc tự do. Những phân tích về đối tượng, động học, động lực học, luật điều khiển đã sử dụng được đưa ra thảo luận, qua đó xác định được các xu hướng nghiên cứu của vấn đề này và các vấn đề chưa được giải quyết.

Nguồn trích: Tạp chí Giao thông Vận tải/ 2021, Số 6, Tr.145-148

19. Điều khiển hồi tiếp ảnh cho mobile robot tìm và bám theo đường đi ngắn nhất = Shortest path planning and control algorithm to follow the path for mobile robots using vision/ Lê Đức Hạnh, Nguyễn Duy Anh

Tóm tắt: Bài báo này trình bày phương pháp tìm đường đi ngắn nhất theo bài toán toàn cục cho mobile robot trong môi trường không gian hai chiều có vật cản, và điều khiển mobile robot bám theo đường đi (ảo) ấy. Đường đi được xây dựng dựa trên việc xử lý hình ảnh bản đồ bằng camera đặt trên cao. Với đầu vào là hình ảnh vùng không gian hoạt động, vị trí đầu, điếm đích và các đỉnh vật cản sẽ được xác định, làm cơ sở cho việc xây dựng bản đồ đường đi. Sau đó giải thuật tối ưu Dijkstra sẽ được áp dụng trên bản đồ đường đi vừa xây dựng được để tính toán đường đi ngắn nhất. Cuối cùng robot sẽ bám theo đường đi đã hoạch định. Kết quả thực nghiệm tốt khi robot có thể bám theo đường đi vạch ra đến đích với sai số không quá lớn so với kết quả mô phỏng lý thuyết.

Nguồn trích: Tạp chí Khoa học Công nghệ Giao thông Vận tải/ 2020, Số 35, Tr.40-46

20. Điều khiển bám quỹ đạo tay máy robot hai khâu T-R đàn hồi/ Đinh Công Đạt

Tóm tắt: Bài báo này trình bày một phương pháp điều khiển bám quỹ tay máy robot hai khâu có khâu đàn hồi dựa trên lý thuyết điều khiển PD. Đầu tiên đưa ra mô hình động lực của robot hai khâu đàn hồi bằng cách sử dụng phương trình Lagarange loại 2 và phương pháp Ritz - Galerkin. Sử dụng khai triển Taylor tuyến tính hóa phương trình chuyển động của robot. Điều khiển bám quỹ đạo khâu thao tác dựa vào động lực học ngược robot rắn. Các kết quả tính toán số trên mô hình robot hai khâu T-R đàn hồi để chỉ ra sự tin cậy của thuật toán đã đề xuất.

Nguồn trích: Tạp chí Xây dựng/ 2021, Số 5, Tr.37-39

21. Phương pháp định tuyến đường đi cho robot tự hành theo địa hình đã được xây dựng/ Vũ Duy Nghĩa

Tóm tắt: Nghiên cứu phương pháp nội suy mặt phẳng địa hình từ một tập hợp điểm theo phương pháp spline- Tìm gradient của mặt phẳng địa hình, qua đó định tuyến đường theo gradient nhỏ nhất của mặt phẳng địa hình.

Nguồn trích: Tạp chí Giao thông Vận tải/ 2021, Số 5, Tr.132-133

22. Mô phỏng robot di động hai chân = Simulation of two-legged mobile robot / Nguyễn Xuân Hồng

Tóm tắt: Bài báo này trình bày nghiên cứu quy luật chuyển động cho robot di động hai chân sao cho robot khi di chuyển có bước đi gần giống với bước đi của con người. Bài báo sử dụng phương pháp xây dựng các hệ tọa độ bằng ma trận biến đổi, tọa độ thuần nhất cho phép tự động thiết lập phương trình động học và thực hiện việc giải phương trình động học một cách thuận lợi. Sử dụng phương pháp mô hình hóa và mô phỏng để nhận được hình ảnh hoạt động trực quan của robot để qua đó điều chỉnh quỹ đạo chuyển động sao cho gần với hoạt động bước đi của con người.

Nguồn trích: Tạp chí Cơ khí Việt Nam/ 2021, Số 1+2, Tr.151-158

23. Điều khiển mờ thích nghi hệ cánh tay robot = Adaptive fuzzy control of robot arm system/ Nguyễn Chí Ngôn, Cao Thị Yến, Trương Thị Thanh Tuyền

Tóm tắt: Do đặc điểm phi tuyến, hệ động lực học robot luôn là chủ đề thu hút nhiều nghiên cứu. Các giải thuật điều khiển robot từ cổ điển đến hiện đại và thông minh, đã được triển khai. Tuy nhiên, để tiếp cận một kỹ thuật điều khiển robot cụ thể, người đọc gặp phải rất nhiều tài liệu mang nặng tính học thuật. Bài báo này nhằm mục tiêu tổng hợp tài liệu, trình bày chi tiết quá trình trình xây dựng mô hình và mô phỏng kiểm nghiệm giải thuật điều khiển trượt mờ thích nghi cho hệ robot, đồng thời minh họa trên mô hình tay máy 2 bậc tự do, trong môi trường MATLAB/Simulink. Thành phần khó kiểm soát trong mô hình đối tượng, cũng như trong luật trượt kinh điển là ma sát, nhiễu và các yếu tố bất định khác, được xấp xỉ bằng các hệ mờ. Với cơ chế thích nghi được áp dụng, luật điều khiển trượt đủ linh hoạt để thích ứng với sự biến đổi tham số của robot và ổn định theo lý thuyết Lyapunov. Mô phỏng trên mô hình tay máy 2 bậc tự do cho thấy bộ điều khiển trượt mờ thích nghi cho đáp ứng không xuất hiện vọt lố, thời gian xác lập nhỏ (0,15 giây) và sai số xác lập không đáng kể (0,0012 rad). Trường hợp tăng tải trọng của tay máy lên 100% cũng cho thấy quỹ đạo đáp ứng bám tốt quỹ đạo tham khảo và không xuất hiện dao động đáng kể trong tín hiệu điều khiển.

Nguồn trích: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Thái Nguyên/ 2021, Số 16, Tr.238-245